Adriyan, A. (2022). Penyelesaian Kinematika Langsung Manipulator Paralel Bidang 3-RRR Secara Eksak Menggunakan Open Source Computer Algebra Software: SymPy. Jurnal Surya Teknika, 9(2), 474-480. https://doi.org/10.37859/jst.v9i2.4458